Významné mestá existovali už v antike. Dnes vieme, že grécke polis alebo rímske civitas boli dôležitými obchodnými a kultúrnymi centrami. V dôsledku veľkých spoločensko-mocenských zmien v Západnej Európe po zániku Rímskej ríše výrazne utrpel aj všestranný mestský život. Vo včasnom stredoveku preto žila väčšina ľudí na vidieku alebo okolo dôležitých hradov. Až postupne sa začal objavovať nový typ ekonomicko-hospodárskych centier, ktoré boli predchodcami neskorších stredovekých miest a ktoré v hojnom počte vznikali aj na území Uhorska.